桁架机械手由主体、驱动体系和操控体系三部分组成。
按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。
主体部分一般选用龙门式结构，长沙码垛机器人，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为沟通伺服电动机经过减速机驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，码垛机器人销售，驱动移动部件沿导轨快速运动。
移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕选用由铝合金拉制的型材。
横梁选用方钢型材，在横梁上设备有导轨和齿条，经过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。

注意机械手的速度：在使用上下料机械手时，应将其运行的稳定性作为基本条件。
若是抓取的物体体积较大或者因运行速度过快，而使设备的整体稳定性下降，这样可能会使机械手的手臂产生振动，降低了机械手的抓取精度。
注意机械手的滑动情况：上下料机械手的工作环境比较复杂，而且一些体积较小的物料，容易进入到机床当中，会影响到机床的运行。
因此，如果上下料机械手发生滑动不顺畅或者有明显不正常的声响时，需要立即停机检查，以防止进一步造成损坏。

上下料机械手的使用注意事项：1、注意机械手的夹紧力：在使用上下料机械手时，需要根据物料的不同类型，选择合适的夹紧力，不要将夹紧力设置得太大，码垛机器人装置，不然可能会损坏掉一些加工材料，特别是会对棒料表面造成的损伤。
2、注意机械手的开闭范围：通常上下料机械手的开闭范围适中便可，但若是在空间环境允许的条件下，可以尽量增加机械手的开闭范围。

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