机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。
人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。
机械式手指没有手掌，全靠手指握紧物件；而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。
机械式手指的应用比较广泛。
机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。
设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。
气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。

桁架式机械手的运动特征表现为具有多自由度，码垛机器人装置，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。
它是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。
桁架机械手一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作东西等组成。
灵敏，多功用，码垛机器人哪家好，因操作东西的不同功用也不同，在作业中到达高可靠性、高速度、高精度的特色，而且可应用在恶劣关闭的环境，可长时间工作，便于操作修理。

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