桁架机械手的结构尺寸应满足机械手工作空间的要求。
工作空间的形状和大小与机械臂的长度和臂关节的转动范围密切相关。
但是，河南龙门机械手，桁架机械臂末端的工作空间考虑了腕关节的空间姿态要求。
如果对手腕姿势提出具体要求，则手臂末端可达空间小于上述工作空间，未考虑手腕姿势，在保证机械手有足够的强度和刚度的情况下，龙门机械手哪家好，尽量在结构和材料上减轻机械臂的重量。

上下料机械手数控机械手臂沿X轴运动到工件取料位置的上方后停止，然后Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住工件，闭合手爪抓住工件后，使Z轴再向上运动到高度，然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。
然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，龙门机械手报价，X轴再运动到等待位置等待机床完成工件的加工。

桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传逃给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，龙门机械手装置，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辨式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。
在选择桁机械手要根据被输送工件的质量，加工的节拍来选取。
机械手的手臂，夹持方式，则根据被输送工件的形状、结构及机床夹具定夹方式来设计。

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