机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
其中:1，码垛机器人工厂，结构框架，主要由立柱等结构件组成，沈阳码垛机器人，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成;2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，码垛机器人销售，三个运动组件为桁架机械手的组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。
各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。
人手抓取物件时，手指常与手掌相对握紧。
机械式手指没有手掌，全靠手指握紧物件；而吸盘式手指则刚好相当于只有手掌吸附物件。
机械式手指的应用比较广泛。
机械式手指常按指根的动作及手指的数目或手指的形状进行分类。
设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。
气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。

桁架机械手的结构尺寸应满足机械手工作空间的要求。
工作空间的形状和大小与机械臂的长度和臂关节的转动范围密切相关。
但是，码垛机器人哪家好，桁架机械臂末端的工作空间考虑了腕关节的空间姿态要求。
如果对手腕姿势提出具体要求，则手臂末端可达空间小于上述工作空间，未考虑手腕姿势，在保证机械手有足够的强度和刚度的情况下，尽量在结构和材料上减轻机械臂的重量。

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